在现代看来，为潜艇配备舰载机似乎并没有很高的实用价值，但在第二次世界大战前，这一想法却是极具吸引力的。当时，潜艇在通信、武器和观测等多个方面都受到技术条件的制约。在远洋作战时，潜艇更依赖于战前充分的计划，而在与基地和友军失去联络后，它们只能独立行动。而不同于水面舰艇，潜艇无法装备灵活的炮塔，也无法在高层建筑上安装大型光学观察设备。如果潜艇能够搭载飞机，就能够迅速进行大范围的侦察，获取周边的战场态势，从而增强作战能力。
上世纪30年代，德国军方开始全力投入海军建设，包括潜艇部队的扩展。阿拉多公司于1938年接到军方的订单，要求研制一种能够在潜艇上使用的舰载机。军方规定这款飞机必须是可折叠的单引擎水上飞机，其主要军事任务是进行侦查。此外，考虑到潜艇可能会在远洋以及恶劣的自然环境中执行任务，这款舰载机除了需要具备极高的坚固性外，还需配备进行盲飞所必需的各种仪表和设备。
展开剩余64%阿拉多公司在1939年获得正式合同后，着手打造原型机，并在1941至1942年间总共制造了六架原型机。起初，这款飞机被命名为E300，但后来更名为阿拉多Ar 231。Ar 231是一款具有“高低肩”设计的水上飞机，机长为7.81米，翼展达到10.18米，空重为833千克。根据军事要求，这架飞机需要折叠以适应内径约为两米的耐压运输舱，而这种运输舱则会被固定在潜艇的甲板上。为了满足这一设计需求，Ar 231的两个浮筒可以轻松拆掉并固定到机体两侧，而机翼则可以从翼根向后折叠至机体上方。为了节省空间，机翼的结构设计呈现左右不对称的形式，左翼高于右翼，这样在折叠时能够形成更为紧凑的叠放结构。
Ar 231的机身以全金属材料构成，设计为单人驾驶舱，但它并未提供封闭式座舱保护。飞机的前部装配了一台Hirth HM 5016风冷活塞发动机，具备160马力，驱动固定螺距双叶螺旋桨。尽管Ar 231的最大飞行速度为170公里/小时，巡航速度为130公里/小时，最大升限为3000米以及最大滞空时间为4小时，整体性能并不算优越，但对于海上侦查的任务而言，其基本指标仍然能够满足需求。
这款飞机并不装备任何武器，其飞行员同时也担任观察员的角色，通过一台机载无线电台与潜艇进行联络，最大通信距离可达800公里。此外，机上还配备了一支信号枪以及各10发白色、红色和绿色的信号弹，用于在紧急情况下传递特定信息。在测试中，发现Ar 231的组装过程需要约6分钟的时间。如果潜艇从水下浮出并再次下潜，这一过程可能使潜艇在海面上暴露至多达10分钟的时间，往往是在战斗中极为危险的。然而，更严重的问题是，Ar 231的结构设计过于脆弱，无法在超过37公里/小时的风速下正常飞行，这无疑是无法接受的致命缺陷。最终，这六架原型机并未在潜艇上进行过实际操作，只有两架飞机曾在水面船只上进行过测试，最终这些原型机要么因故障被毁，要么选择拆卸。
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